NodeHexa图传使用

六足图传固件把模块作为机器人外设：UART负责发现、网络配置和状态，Wi-Fi负责图像。机器人主控继续负责动作，图传本身不会让机器人自动巡线或追踪目标。

准备与接线

先确认机器人自身可以正常遥控。给摄像头烧录nodehexa-video对应固件，断开全部电源，按供电与接线接主板UART口。禁止误插PORT。

当前源码nodehexa-video v1.1.0与NodeHexa v3.0.1包含绑定流程。若使用旧发布包，先查看其版本说明；不要因为文档描述新功能就假定旧bin已实现。

从上电到看到画面

给机器人与摄像头上电。摄像头通过UART发送HELLO。
主控下发当前网络配置，摄像头以STA身份连接主控网络；摄像头不另建热点。
手机连接机器人主控热点，进入机器人的控制页面。
等待摄像头可用，再打开图传。先用QVGA确认链路，再试VGA。
移动物体确认画面实时更新，并核对多台设备时是否显示当前机器人的画面。

手机连接的应是机器人网络，而不是寻找factory/vision热点。相机IP由网络分配，不应硬编码成192.168.4.1；该地址通常属于主控AP。

查状态

主控GET /api/caps的peripherals.camera提供可用性、绑定状态、图像档位等信息。可用时读取其中的streamUrl，由客户端直接使用。v1.1.0绑定模式的URL带会话参数，不能沿用上一次启动的链接。

相机自身http://相机IP/status可查看：camera、wifi、bound、wifiPhase、wifiError、framesize、profilePending、overCurrent以及错误计数。它不是factory的/api/status。

LED在相机初始化与Wi-Fi连接均就绪时点亮，但不代表会话绑定一定完成；判断绑定用状态接口。

分辨率、重启与多机

QVGA为默认，VGA提供更多细节。切换是异步操作；请求被接受之后，还要等待状态中的档位改变、profilePending=false并确认图像恢复。失败时固件尝试回到旧档位，回滚本身也可能失败，应检查相机状态。

主控单独重启时，新版相机会通过周期HELLO重新同步会话。已绑定相机不会静默退回只按SSID选择网络的方式。需要换回旧主控时，按发布说明清除绑定/恢复设置并重新配网，不能靠反复发送旧字段绕过。

每台机器人建议使用不同SSID。绑定用于降低相同私网IP造成的串图风险，不能当成HTTPS鉴权；不要把局域网服务直接暴露到公网。

本轮历史记录包含基础图传功能实机测试，不等于多机隔离、长时运行和所有手机环境均已验收。二次开发前继续图传实现。