对角小跑和姿态变换：四足机器人 Gizmo 样机演示

历史文章：首发于 2026-08-26，原文见 微信公众号。本文保留发表时的内容与项目状态。

Gizmo 是我自己设计、开发的一台 12 自由度四足机械狗。它有四条腿，每条腿三个关节。

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整体结构其实几个月前就已经基本定型，只是一直没能抽出完整时间做装配和调试。最近终于把基础运动这一段接起来了，先记录一下这个小进展!

一、视频里的两类基础动作

视频里主要有两类动作，两段都是用手柄操作的：

• 对角小跑步态行走；
• 原地做姿态变换。

现阶段先不追求花哨功能，把舵机方向、零位、落脚位置和整机的运动节奏一项项对上，机器狗能按预期动起来，本身就很让人开心！

我知道大家等不及、想看实际运动效果了。请看下方演示视频：

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前往公众号观看：Gizmo 对角小跑与姿态变换演示

二、3DOF、IK 和 Trot 的直觉

Gizmo 每条腿是 3DOF。相比只在一个平面里摆动的腿，三个关节能让足端在前后、左右和高度上都有更多可调余量；做原地姿态变化、抬脚和落脚时，动作也更自然一些。

控制逻辑并不神秘：先根据手柄给出“希望脚落在哪里、身体想怎么动”，再通过逆运动学把足端目标换算成三个关节的角度，最后同时下发到四条腿。

真正调起来，难点往往不只有公式，还包括每个舵机的方向、零位和机械装配误差能不能对齐。

视频里的行走是 Trot（对角小跑）步态。它适合相对平整的地面上做连续运动验证，节奏轻快，也很适合用来检查一整套步态输出是否顺畅。

当然，Trot 属于动态稳定的步态，中间不能像三足支撑那样静态站稳。关于这点我在之前的四足机器人 NodeQuadMini 的文章中就有做了说明：从六足到四足：同一套腿，走出不一样的“丝滑步态”。

所以这次把它跑通，只能算 Gizmo 的一个基础节点；后面还有不少参数和动作细节可以慢慢磨。

三、下次看静态稳定的 Crawl

下一段视频，我会带来具有静态稳定特性的 Crawl 爬行步态演示。到时候再看看 Gizmo 慢下来以后，能不能走得更稳一些。

后续我会继续分享 Gizmo 的爬行步态、视觉任务等开发进展。