【开源】功能大更新！六足机器人新增单腿控制、表演模式、单次/连续运动模式切换、电量显示功能

历史文章：首发于 2026-04-16，原文见 微信公众号。文中版本、产品状态、价格、下载链接和命令可能已变化，实施前请以当前资料为准。

这次 NodeHexa 更新集中在四类体验：运动按钮可切换持续/单次触发，新增三种表演模式，支持六条腿的独立控制，并在 Web 页面增加电池状态与低电量保护提示。NodeQuadMini 同期也修复了舵机运动超限位问题。

运动按钮：持续与单次切换

运动按钮现在有两种触发方式：

• 持续：点击后循环执行动作，适合日常遥控；
• 单次/单周期：只执行一步或一个运动周期，适合微调位置和朝向。

该设置写入 ESP32 的 NVS，设备重启后仍保留上一次选择。

三种表演模式

表演模式用于视频、展台和课堂演示，不以位移效率为目标，而是把动作组织成更连贯的展示序列：

• 自由律动：从动作库随机选择 5 个不重复动作；
• 登场秀：按固定动作与固定顺序编排；
• 节拍摇摆：为本次更新单独设计的动作组。

这让培训和展示场景不必逐个手动点击动作。

六足单腿控制

六足机型可以通过界面摇杆选择任意一条腿，并独立控制前后、左右、上下三个自由度。

单腿控制能够成立，一方面是六足结构在抬起一条腿时仍有五条腿支撑；另一方面，单腿正逆运动学本就是底层运动控制的基础。该功能仅适用于六足机型。

电池监控与低电量保护

控制页面顶部新增电池电压和电量百分比。百分比由电阻分压测得的电池电压近似估算，不是精密电量计，因此运动带载时读数降低、静止后回升属于正常现象。

当电量过低时，系统会：

• 强制机器人进入待机；
• 在 Web 页面弹窗提醒；
• 通过串口重复上报低电量事件。

串口事件也便于 AI 扩展板捕获状态并语音提醒。机器人即使待机也持续耗电；出现报警灯或弹窗后，应尽快关机，避免锂电池过放。

NodeQuadMini 同步优化

NodeQuadMini 与 NodeHexa 共用技术底座。本次四足更新主要优化运动表现，并修复舵机动作超出限位的问题。

这类修复说明开源机器人不能只维护代码：硬件差异、固件版本、装配和调试文档必须同步更新，使用者才能判断升级是否适合自己的设备。

升级后建议验证

1. 重启设备，确认持续/单次选择仍被保留；
2. 分别测试三种表演模式及紧急停止；
3. 在腿部悬空的安全条件下检查单腿三个方向；
4. 对照万用表与页面电压，确认监控值合理；
5. NodeQuadMini 升级后先低速测试各动作，确认没有关节触及机械限位。

代码与资料继续在 NodeHexa 项目中维护。历史文章中的获取方式可能已经变化，应以当前仓库和官方文档为准。