我做的迷你摄像头开发板——终于给六足机器人装上图传了

历史文章：首发于 2026-10-10，原文见微信公众号。本文保留发表时的内容与项目状态。

在前不久的文章《从发烫到正常出图，这块小视觉板有点曲折》里，我刚解决 ESP32-S3-CAM-Mini 的摄像头接口问题，让画面正常出来。当时说要把它装到机器人上试试。最近，这件事终于在我开源的 NodeHexa 六足机器人上跑通了。

对开源六足机器人感兴趣的朋友可查看我前面发布的系列教程。

NodeHexa 与 ESP32-S3 CAM Mini 视觉板

一、先看 NodeHexa 的图传效果

板子装到 NodeHexa 六足后，打开机器人的控制网页，就能在视频控制界面一边看摄像头画面，一边控制机器人运动。

以前控制它走到桌角，只能在旁边看；现在可以直接从机器人的视角看看它走到了哪里。这是属于 FPV 玩家的乐趣！下面这段视频是实际演示。

这次图传的分工很简单：CAM Mini 负责采集和传输画面，NodeHexa 主控继续负责步态与动作。

两块板通过串口交换配网和状态信息，摄像头板接入主控的 Wi-Fi 后，网页再显示图像流。视觉端和运动控制端各做各的事，后续调相机或改步态都比较清楚。

我设计它时想做的是一块适合装在机器人上的视觉板。它能自己开网页预览、做 Wi-Fi 图传，也能把板上视觉算法的结果通过 UART 交给机器人。

核心是 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 和 GC2145 摄像头，板上有 16 MB Flash、8 MB PSRAM；USB-C 用于烧录和调试，4Pin 接口负责供电及与机器人主控通信。摄像头有独立的电源控制，固件可以对它断电重启。

NodeHexa 的 GitHub 工程已经加入图传功能。已有该六足机器人的同学，配上这块板子，使用对应的主控和相机固件，按说明接到主板标有UART的接口，就可以在控制网页体验图传。

图传之外，我还逐项测试了一些轻量视觉算法。这次先放两个比较直观的 Demo。

第一个是手部检测。画面里出现手时，板子会标出手的位置。它目前做的是“找到手”，还没有识别具体手势，也不输出手指关键点。

第二个是黑线巡线。镜头对着浅色底面上的深色线，程序会从画面下半部分找出线路，给出方向和横向偏移。以后可以把这个结果作为机器人调整方向的输入。

颜色目标、人脸、行人、猫狗检测，以及运动检测等，也已分别在板上完成基础功能测试。

这些目前是独立视觉例程；下一步，我会尝试把识别结果交给 NodeHexa，做一些简单、可验证的视觉任务。验证过的固件、接线和使用步骤，会陆续整理进产品配套资料。

最近还给 NodeHexa 做了手柄控制。考虑到手柄所需的蓝牙栈和原工程的资源条件，我把这部分做成了独立的 ESP-IDF 工程。手柄会同步上线，新工程作为手柄配套资料提供。

此前演示过对角小跑、原地姿态调节的 12 自由度四足机器人 Gizmo，也就是六足图传视频里出镜的机械狗，目前基础功能开发已基本收尾。

除此之外，我近期正式开启 FOC 相关实践。虽然已经积累了不少理论知识，但这是第一次落地硬件实操，这件事也搁置许久。本次打算从当下热门的轮腿机器人切入，相关进展敬请期待！