小米微电机CyberGear使用记录（更新中）

历史文章：首发于 2023-10-28。文中软件版本、产品状态、价格、下载链接和命令可能已变化，实施前请以官方文档为准。

前言

CyberGear微电机固件、电子说明书、调试器及三维图纸（官方提供；提取码为QDD1）

CyberGear官方产品页面

推荐一个为M5Stack编写的cybergear_m5开源库

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小米四足机器人开发指南

小米四足机器人CyberDog2 官方介绍

准备物料|器材

（1）USB-CAN：微电机采用 CAN 通信方式。为了让PC与微电机进行通讯，并使用官方提供的调试器对电机进行调试，我们需要一个 USB-CAN 模块。说明书上推荐使用 YourCee 的产品，那我们就用它来进行调试，这样可能可以少踩一些坑（👉TB链接）。

USB-CAN的主要功能是将USB接口转换为CAN总线接口，从而使计算机能够通过USB接口与CAN总线进行通信。我拆了YourCee的这块外壳大致看了一下硬件方案：一块CH340N芯片、一块N32L403KBQ7芯片（MCU）以及一块VP230芯片（CAN总线收发器），工作流程（以PC端发送数据的单向操作为例）应该是：PC的USB数据经【CH340N】转UART，再经过【N32】内的CAN总线控制器转CAN，并最终由【VP230】负责数据发送。从上面的流程可知，使用 USB-CAN 前需要提前安装ch340驱动。

YourCee USB-CAN模块的手册地址。

（2）XT30(2+2)-F插头（已焊线）：在TB上也有专门的定制线材，达妙家还设计了转接板。

（3）直流电源：可根据电机的电器特性选择合适的直流电源（额定电压为24V；额定电流6.5A±10%；峰值电流23A±10%）。

上手使用

相关电子说明书、固件和调试工具应从厂商当前官方渠道获取。